CAN與CANopen能否通訊呢？

 

核心結(jié)論：不能直接通訊。這是因為它們處于通信模型的不同層級：

 

CAN定義了物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，相當(dāng)于“公路系統(tǒng)”，只負(fù)責(zé)確保數(shù)據(jù)包（幀）在總線上可靠地傳輸，但不規(guī)定數(shù)據(jù)包內(nèi)的具體含義。

 

CANopen是構(gòu)建在CAN之上的高層應(yīng)用協(xié)議，相當(dāng)于“交通規(guī)則和貨物標(biāo)準(zhǔn)”。它定義了數(shù)據(jù)的組織格式、設(shè)備間交互的語法（如如何讀取參數(shù)、發(fā)送命令）。

 

因此，一個僅支持原始CAN的設(shè)備無法理解CANopen設(shè)備發(fā)出的復(fù)雜指令和數(shù)據(jù)，雙方“語言不通”。

 

那么，如何解決通訊問題？

 

解決方案的核心是找到一個“翻譯官”進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)換，即使用協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)，這是最專業(yè)、可靠和通用的方法。在CAN網(wǎng)絡(luò)和CANopen網(wǎng)絡(luò)之間部署一個硬件網(wǎng)關(guān)。

 

工作原理：網(wǎng)關(guān)內(nèi)部同時實現(xiàn)了CAN驅(qū)動和CANopen協(xié)議棧。它從一側(cè)（如CAN網(wǎng)絡(luò)）接收數(shù)據(jù)幀，根據(jù)預(yù)先配置的映射規(guī)則，將數(shù)據(jù)“翻譯”成另一側(cè)（如CANopen網(wǎng)絡(luò)）能理解的格式（如SDO、PDO），再轉(zhuǎn)發(fā)出去。

 

優(yōu)點(diǎn)：

 

1、即插即用：對原有系統(tǒng)改動最小，無需修改設(shè)備。

2、專業(yè)可靠：專用硬件處理，性能穩(wěn)定，實時性好。

3、靈活配置：可靈活配置數(shù)據(jù)映射關(guān)系，適應(yīng)不同設(shè)備。

4、適用場景：將傳統(tǒng)的CAN傳感器/執(zhí)行器集成到現(xiàn)代的CANopen控制系統(tǒng)中。

 

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